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Repetición condicional de instrucciones

Problema

MouseyBot es un robot que puede programarse con los siguientes procedimientos:
NombreDescripción
walkForward(numSpaces)Avanza el número dado de espacios en la cuadrícula.
turnLeft()Gira 90 grados a la izquierda (sin avanzar).
turnRight ()Gira 90 grados a la derecha (sin avanzar).
facingWall()Devuelve verdadero si el robot está frente a una pared.
canTakeCheese()Devuelve verdadero si robot está en un cuadro con queso.
MouseyBot está actualmente dentro de un entorno cuadriculado y mira hacia la izquierda en la quinta fila, cuarta columna. Una rebanada de DigiCheese está en la segunda fila, primera columna.
MouseyBot quiere llegar al DigiCheese. Aquí está el inicio de un programa que utiliza un bucle para programar su recorrido:
REPEAT UNTIL ( canTakeCheese() )
{
    <CÓDIGO FALTANTE>
}
Hay muchas maneras de llegar al queso. De las siguientes opciones, ¿cuál requiere menos repeticiones del bucle?
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